Aunque se cree que el origen es en la época medieval, no se conoce de manera exacta la fecha del primer conocimiento.
Se tiene constancia de que a partir del siglo XVI el capitán del barco utilizaba este documento para acreditar la recepción de las mercancías a bordo del buque y poder transportarlas de un puerto de origen a un puerto de destino. Esto aseguraba que se había realizado un contrato de transporte previo. Se puede asemejar a la compra de un billete de pasajeros, pero en este caso para mercancías.
Como es de pensar, era un formulario impreso que se rellenaba de manera manuscrita. En el se detallaban datos del vendedor y del consignatario, de la mercancía, buque, puerto de salida y de llegada. Muchos de estos datos se conservan tal cual en la actualidad.
La primera regulación fue por el Convenio de Bruselas en 1924. Posteriormente se vió modificado por las Reglas de la Haya-Visby de 1968 las más recientes modificaciones sobre la regulación de los conocimientos de embarque son por las Reglas de Hamburgo en 1978 proyectado por UNCITRAL ( Comisión de las Naciones Unidas para el Derecho Mercantil).
